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Control del servocontrolador de ejes múltiples MOVIAXIS®
6
Comportamiento funcional en EtherCAT
Este capítulo describe el comportamiento básico del servocontrolador en EtherCAT con
control a través de los PDOs configurados de forma fija para la comunicación del bus
de campo.
6.1
Control del servocontrolador de ejes múltiples MOVIAXIS
El control del servocontrolador de ejes múltiples MOVIAXIS
de los PDO configurados de forma fija que tienen una longitud de 16 palabras de E/S.
Al utilizar un maestro EtherCAT, estas palabras de datos de proceso se representan
directamente en la imagen de proceso y de este modo el programa de control puede
activarlas directamente.
Fig. 9: EtherCAT con accionamientos SEW
Obtendrá más información sobre el control mediante el canal de datos de proceso, y en
especial sobre la codificación de la palabra de estado y de control, en las instrucciones
de funcionamiento y el manual de planificación de proyecto "Servocontrolador de ejes
múltiples MOVIAXIS
Para el funcionamiento correcto de aplicaciones sincronizadas deben ser cumplidas por
el maestro, en función del mecanismo de sincronización, los requisitos de
temporización:
•
•
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
Comportamiento funcional en EtherCAT
EtherCAT
Master
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
®
".
Sincronización mediante Distributed Clock (DC):
El telegrama de datos de proceso debe llegar poco antes del DC. La compañía
Beckhoff recomienda un tiempo máximo de 10 % (referido al ciclo DC) antes del DC.
Sincronización mediante datos de proceso sincronizados:
El servosistema MOVIAXIS
proceso EtherCAT (entre otras cosas, consignas del maestro) de ± 40 µs. En caso
de excederse este límite de jitter, ya no puede garantizarse una elaboración
sincrónica. En caso de problemas, compruebe, por favor, la calidad de
sincronización de su maestro EtherCAT.
SEW
SEW
Drive
Drive
Data
Drive 1 Drive 2 Drive 3
®
tolera un jitter máximo del telegrama de datos de
®
®
se lleva a cabo a través
SEW
I/O
Drive
...
I
6
0 0
FCS
61375AXX
25
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