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Control motriz a través de EtherCAT
I
7
Ejemplo TwinCAT
0 0
Ajustar los
parámetros
del encoder
7.3.1
Modo Velocity
50
El "CANopen DS402" se define como encoder (en "Axis x_Enc") y sus parámetros se
ajustan del siguiente modo (Æ siguiente figura).
El factor de escalado se obtiene de la siguiente fórmula:
•
PosiciónNumerador
360°
•
16
Inc
2
PosiciónDenominador
En el modo Velocity se selecciona "Drive connected to KLXXX..." como accionamiento
(en "Axis x_Drive"). En la ficha "Analog" se introducen los siguientes valores
(Æ siguiente figura):
Con el ajuste de fábrica del MOVIAXIS
La consigna de velocidad ("Reference Velocity") = (Velocidad máxima del motor) × 6 se
introduce con el factor de conversión "at Output Ratio [0.0 ... 1.0]" = (Velocidad máxima
15
del motor) / 2
, en función del factor de escalado en MOVIAXIS
Unidades de usuario MOVIAXIS
fábrica, tendrán que adaptarse correspondientemente con ayuda de las conversiones y
los factores antes mencionados.
®
para la velocidad es válido lo siguiente:
®
y factores de escalado que difieren del ajuste de
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
11716ADE
11717AXX
®
.
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