Tabla de contenido
C. Intérprete de comandos (CI)
C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh)
Controlword (palabra de control)
CI
Descripción
Bit
Valor
0
0x0001
1
0x0002
2
0x0004
3
0x0008
4
0x0010
5
0x0020
6
0x0040
7
0x0080
8
0x0100
9
0x0200
10
0x0400
11
0x0800
12
0x1000
13
0x2000
14
0x4000
15
0x8000
Tab. C/8: Descripción de la palabra de control
C−26
6040h
00h
Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción. Los cambios de
estado iniciados por la palabra de control tienen que ser leídos a través de la
palabra de estado. Hasta que no se pueda leer el estado requerido no podrá
escribirse otra orden mediante la palabra de control.
Valores, véase Tab. C/8.
Descripción
Switch on
Enable Voltage
Quick Stop low activo
Enable Operation
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode / Torque Mode: New Setpoint (desplazar a posición)
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no
Profile Torque Mode:
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Profile Position Mode: absoluto/relativo
Homing Mode:
Profile Torque Mode:
Fault Reset (desactivar error)
Parada según el código de la opción de parada objeto 605Dh.
Reservado (= 0)
Reservado (= 0)
Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B3)
Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B4)
Teaching: aceptación del valor actual
Reservado (= 0)
Reservado (= 0)
Var
uint16
Control de las transiciones de estado.
Estos bits se evalúan conjuntamente.
bi
lú
Homing Operation Start (iniciar recorrido de
referencia)
reservado (fijar a 0)
soportado en modo de selección de registro y en
modo directo)
=1: con limitación de carrera; =0: sin limitación de
carrera
reservado (fijar a 0)
reservado (fijar a 1)
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
rw
j
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