Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 81

10. Instrucciones de dinámica
segmentos de trayectoria que, debido a los límites de dinámica, no se pueden recorrer a
una velocidad de trayectoria constante, en estos puntos se producen bajones de la velo-
cidad de trayectoria.
Con el parámetro Tolerance puede indicarse un valor porcentual para obtener bajones
permitidos de la velocidad de trayectoria. Si el valor de tolerancia indicado es 100%, la
monitorización se desconecta.
Ejemplo:
Programa:
:
Lin(pos1)
VconstOn(25, TRUE)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
VconstOff()
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Indicación
La monitorización de la velocidad de trayectoria no tiene en cuenta
el override ajustado en la unidad manual. Es decir, si el robot no
alcanza la velocidad máxima debido al límite impuesto por un over-
ride, la monitorización se activa y se genera un error.
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