Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 10

ÍNDICE
17.7.7 Lectura del valor de salida, método Read ......................................... 156
17.8 Subunidad de reloj CLOCK ............................................................................... 157
17.8.1 Instanciación .................................................................................... 157
17.8.2 Métodos ........................................................................................... 158
17.8.3 Puesta en marcha del reloj, método Start ......................................... 159
17.8.4 Parada del reloj, método Stop .......................................................... 159
17.8.5 Borrado del reloj, método Reset ....................................................... 159
17.8.6 Lectura del reloj, método Read ......................................................... 159
17.8.7 Conversión del valor de fecha y hora en cadena de caracteres .......... 160
17.9 Subunidad de encoder ENCODER ..................................................................... 161
17.9.1 Instanciación .................................................................................... 161
17.9.2 Variables .......................................................................................... 162
17.9.3 Métodos ........................................................................................... 163
17.9.4 Ajuste del encoder, método Set ........................................................ 163
17.9.5 Lectura del encoder, método Read ................................................... 164
17.10 Subunidad CANopen COPDEVICE ..................................................................... 165
17.10.1 Instanciación .................................................................................... 165
17.10.2 Métodos ........................................................................................... 166
17.10.3 Escritura de SDO, método WriteSDO ................................................ 166
17.10.4 Lectura de SDO, método ReadSDOSigned ........................................ 167
17.10.5 Lectura de SDO, método ReadSDOUnsigned .................................... 168
18. Señales de periféricos ....................................................................................... 169
18.1 Empleo de las entradas y salidas digitales ....................................................... 169
18.2 Empleo de las entradas y salidas analógicas .................................................... 169
19. Ejemplos ........................................................................................................... 171
19.1 Detención de movimientos .............................................................................. 171
19.2 Empleo de las subunidades de entrada y salida ............................................... 174
19.3 Control del avance de proceso ......................................................................... 175
19.4 Empleo de pinzas ............................................................................................ 176
19.4.1 Pinzas por vacío ............................................................................... 176
19.4.2 Pinzas paralelas neumáticas ............................................................ 180
19.4.3 Unidad giratoria con pinzas neumáticas ........................................... 183
19.5 Empleo de la interface PLC ............................................................................... 187
19.5.1 Tarea ................................................................................................ 187
19.5.2 Interface PLC .................................................................................... 187
19.5.3 Programa secuencial ........................................................................ 188
10 Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH