Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 8

ÍNDICE
12. Referenciación de un robot ................................................................................. 96
12.1 Recorrido de referencia <RefAxis> ....................................................................... 96
12.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync> .............................................. 98
12.3 Espera al final del recorrido de referencia <WaitRefFinished> ........................... 100
12.4 Interrogación del estado de un eje <IsAxisReferenced> ..................................... 101
13. Herramientas .................................................................................................... 102
13.1 Datos de herramienta ...................................................................................... 102
13.1.1 Datos del vector TCP ........................................................................ 102
13.2 Activación de datos de herramienta <Tool> ....................................................... 105
13.2.1 Efecto de los datos TCP .................................................................... 105
14. Interface PROFIBUS .......................................................................................... 110
14.1 Entradas y salidas booleanas ........................................................................... 110
14.2 Variables del tipo integral de 32 bits ................................................................ 111
14.3 Posiciones ....................................................................................................... 111
14.4 Sistemas de referencia .................................................................................... 113
14.5 Pausa programada <ProgHold> ......................................................................... 114
15. Sistema de comunicación .................................................................................. 116
15.1 Textos de mensaje ........................................................................................... 116
15.2 Información <SetInfo> ....................................................................................... 118
15.3 Advertencia <SetWarning> ............................................................................... 119
15.4 Mensaje de error <SetError> ............................................................................. 120
16. Funciones .......................................................................................................... 121
16.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos> ................................................. 121
16.2 Lectura de la posición de destino <ReadTargetPos> .......................................... 122
16.3 Memorización del valor de posición de manera permanente <SavePosition> .... 123
16.4 Lectura de la fecha y hora del sistema <Time> ................................................... 123
16.5 Conversión de un valor de fecha y hora en texto <TimeToStr> ........................... 124
16.6 Seno <SIN>, <ASIN> ........................................................................................... 125
16.7 Coseno <COS>, <ACOS> ..................................................................................... 126
16.8 Tangente <TAN>, <ATAN> ................................................................................... 128
16.9 Cotangente <COT>, <ACOT> ................................................................................ 129
16.10 Tangente 2 <ATAN2> ......................................................................................... 130
16.11 Logaritmo <LN> ................................................................................................. 130
16.12 Exponente <EXP> .............................................................................................. 130
16.13 Valor absoluto <ABS> ....................................................................................... 131
8 Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH