Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 58

9. Instrucciones de movimiento
Eje Z
250
recogidaArriba
145
recogidaAbajo
50
Variable:
:
pos1
RecogidaArriba : CARTPOS := (350, 0, 145, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos2
posPinza
:
Programa con movimientos PTP:
:
Ptp(pos1)
Ptp(recogidaArriba)
MoveAxisPtp(A4, posPinza) // Girar pinza
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Set()
MoveAxisPtp(A3, 145)
MoveAxisPtp(A1, 450)
MoveAxisPtp(A4, 180)
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Set()
MoveAxisPtp(A3, 145)
Ptp(pos2)
:
58
pos1
300 350
: CARTPOS := (300, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
: CARTPOS := (575, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
: REAL := 96.5
// Arrancar
// Recogida arriba
// Hacia abajo
// Cerrar pinza
// Hacia arriba
// Posado abajo
// Girar sobre bandeja
// Posado abajo
// Abrir pinza
// Posado abajo
// Arrancar
pos2
posadoArriba
posadoAbajo
450 575
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Eje X