Ejemplo - Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion

11. Márgenes de avance aproximado

11.10 Ejemplo

En el ejemplo siguiente deben vaciarse dos paletas y alimentar las piezas en una máquina.
Sensor para detección
de espacio libre
Y
Paleta 1
300
300
Las dos paletas tienen el mismo contenido y las mismas dimensiones. Para no complicar
la programación se activa un sistema de referencia para cada paleta y el programa de las
paletas se formula en un subprograma.
Para el sistema de referencia de la paleta 1 se utiliza la variable RefPal1, y RefPal2 para la
paleta 2.
Datos:
:
refPal1 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),
0, 0, 0, 0, 0, 0)
refPal2 : REFSYSDATA := (MAPX("_system.world"),
0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
refPal1.x := 300
refPal1.y := 300
refPal2.x := 1500
refPal2.y := 300
Lin(pos1)
94
Paleta 2
1500
:= (100, 80, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Desplazamiento de paleta 1 en X
// Desplazamiento de paleta 1 en Y
// Desplazamiento de paleta 2 en X
// Desplazamiento de paleta 2 en Y
// Avance a seguridad en el sistema
universal
Alimentación de la
máquina
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
X