Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion página 53

9. Instrucciones de movimiento
La indicación de posición puede ser cartesiana o en el sistema de coordenadas de ejes (en
relación con cada eje). El control multieje CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación con pinza.
1 Eje Y
2 Eje Z
3 Eje de rotación
con pinza
4 Eje X
Variable:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 0805NH
Atención
Como el movimiento PTP no está restringido a una trayectoria,
sino que los ejes sólo se interpolan al destino, pueden produ-
cirse aceleraciones o velocidades inesperadas en la herramienta
(TCP). Por tanto, los movimientos deben comprobarse por si se
producen pérdidas o daños en las piezas y/o en la herramienta.
Debido a la interpolación axial, durante un movimiento PTP no
puede tenerse en cuenta ningún dato de herramienta. Por ello
es importante prestar siempre atención las herramientas para
protegerlas contra daños.
Para minimizar el peligro de colisión deben comprobarse todos
los movimientos PTP a una velocidad reducida, p. ej., puede
utilizarse el override.
Sintaxis
Ptp ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Parámetro
Pos
Tabla 9.1 Parámetro de la instrucción PTP
Significado
Posición de destino
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
1
2
3
4
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