Comprobación De La Posición De Sincronización - ABB IRB 140 Manual Del Producto

5 Información de calibración
5.6 Comprobación de la posición de sincronización
5.6 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
1
2
3
4
5
6
Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
1
2
3
4
5
236
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Acción
En el menú ABB, toque Editor de programas.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
En el menú ABB, toque Movimiento.
Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
Compruebe que las marcas de sincroniza-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevolucio-
nes.
© Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Nota
Consulte Marcas de sincronización
y sincronización de la posición de
los ejes en la página 230
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 232.
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sin-
cronización de la posición de los ejes en
la página 230 y Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página
Manual del producto - IRB 140
3HAC027400-005 Revisión: V
y Actualiza-
232.