Siemens SIMODRIVE 611 universal Manual De Funciones página 300

5 Comunicación a través de PROFIBUS–DP
5.8 Motion Control con PROFIBUS–DP (a partir de SW 3.1)
Proceso
secuencial
temporal
Ciclo regulador de
posición
Maestro
(regulador
de posición)
MSG RES GC
Ciclo
regulador
de velocidad
Esclavo
R R R R R R
R R
1 a 3
T
I
T Master Application Cycle: Ciclo regulador de posición
MAPC
T DP Cycle Time: Tiempo de ciclo DP
DP
T Data Exchange Time: Suma de los tiempos de transmisión de todos los esclavos
DX
T Master Time: Inicio de la regulación del maestro
M
T Input Time: Instante para captación de valor real
I
T Output Time: Instante de la aceptación de consigna
O
GC Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
R Tiempo de cálculo del regulador de velocidad de posición
Dx Slaves: Intercambio de datos útiles entre maestro y esclavo 1 – n
MSG Servicios acíclicos (p. ej., DP/V1, traspaso de token)
RES Reserva: "Pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo de equidistancia
Fig. 5-26 Ejemplo: Ciclo DP optimizado con T
5-300
La posición real x se lee durante el tiempo T
real
cada ciclo DP en la imagen de telegrama y se transmite en el siguiente
ciclo DP al maestro DP.
La regulación del maestro DP comienza en el momento T
ciclo de regulador de la posición y utiliza los valores reales de los esc-
lavos leídos anteriormente. En el siguiente ciclo DP traspasa el maes-
tro DP las consignas calculadas a la imagen de telegrama de los escla-
vos. La especificación de la consigna de velocidad n
se realiza en el instante T
Minimizando los tiempos T
tiempo muerto en el lazo de regulación de posición de orden superior.
T
MAPC
T
DP
T
M
R1 R2 R3
Dx Dx Dx MSG RES
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
MAPC
SIMODRIVE 611 universal Manual de funciones (FBU) – Edición 07/2007
tras el inicio del ciclo DP.
O
y T resulta también una minimización del
O I
= 2 S T
DP
T
DX
GC Dx Dx Dx MSG RES
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T T
I O
= 2 S T
DP
E Siemens AG 2007 All Rights Reserved
08.99
antes del inicio de
I
tras cada
M
a la regulación
cons
T
M
R1 R2
GC Dx Dx Dx MSG
R R R R R R R R R R R R R R R
T
I