Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 35

Estructura de los protocolos SDO
Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en función de la tarea prevista. A
continuación se indican los protocolos más importantes para los servicios SDO.
Protocolo SDO Write
Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento.
Confirmación con la señal "Write Response".
Tabla 1- 5 Protocolo SDO Write
Write Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
cs = 2Fhex
cs = 2Bhex
cs = 27 hex
cs = 23 hex
Write Response
Confirmación SINAMICS ----> respuesta maestro CANopen
Byte 0
Cs = 60
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qué
● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO.
● reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0.
Protocolo SDO Read
Este protocolo se utiliza para leer datos de la unidad de accionamiento.
Solicitud de lectura con la señal "Read Request".
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Byte 1..2
index
index
index
index
Byte 1..2
index
cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado.
Byte 3 Byte 4..7
sub index data Byte 4
sub index data Byte 4-5
sub index data Byte 4-6
sub index data Byte 4-7
Byte 3 Byte 4..7
sub index reserved
Introducción
1.12 Servicios SDO
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