Tabla de contenido
Control de trayecto
Es conveniente poder prever el trayecto y la velocidad de un robot entre los puntos
deseados. Lo ideal es que el trayecto entre puntos consecutivos se atraviese a una
velocidad constante con segmentos de aceleración y desaceleración definidos.
Durante el trayecto, el movimiento de las juntas debe ser proporcional, para que todas
empiecen y terminen el movimiento al mismo tiempo. El método de coordinación del
movimiento de las juntas para que todas lleguen a la ubicación deseada
simultáneamente es lo que se denomina interpolación de juntas.
Control punto a punto
El control punto a punto (PTP) implica el posicionamiento del efector final del robot
en ciertos puntos, sin definir el trayecto exacto del efecto final entre dos puntos
cualquiera.
El control punto a punto es adecuado para aplicaciones que requieren una posición
exacta y estática del efector final en los puntos donde se llevarán a cabo las
operaciones.
En principio, el control punto a punto puede utilizarse para guiar al robot a través de
una gran variedad de posiciones, generando un trayecto complejo. Para obtener un
trayecto así, los puntos deben estar definidos y registrados en una secuencia muy
cercana. Sin embargo, la cantidad de posiciones estará limitada por la capacidad del
sistema de control para mantener posiciones en la memoria.
Control de trayecto continuo
El control de trayecto continuo (CP) supone el movimiento del efector final entre dos
puntos a lo largo de un trayecto definido por una fórmula matemática. Este método de
control es adecuado para aplicaciones en las cuales el efector final ejecuta
operaciones a lo largo de una trayectoria precisa.
Durante la ejecución del programa, el sistema de control calcula y planifica el
trayecto e indica a los motores del robot cómo moverse en consecuencia.
Cuando se requiere un control de trayecto continuo, el procesador divide el trayecto
en segmentos cortos e interpola el movimiento de las juntas con la mayor frecuencia
posible. Hay tres tipos de controles de CP posibles.
Control de juntas: Cada eje se mueve según su perfil de trayectoria. El trayecto
de la pinza no está definido; solo están definidos los puntos de inicio y final.
Todos los ejes comienzan y terminan el movimiento al mismo tiempo.
Control de trayecto lineal: Los ejes se coordinan para mover el TCP (punto
central de la herramienta; punta de la pinza) en línea recta según el perfil de la
trayectoria.
Control de trayecto circular: Los ejes se coordinan para mover el TCP por un
trayecto circular según el perfil de la trayectoria.
Parámetros de control
En el sistema robótico, como es común en los sistemas de lazo cerrado, el valor
controlado (C) es medido por un codificador óptico. Las señales del codificador
sirven como retroalimentación al Controlador y permiten corregir las desviaciones del
valor deseado.
Manual del usuario
6-7
Controller USB-Pro
Tabla de contenido
