Tabla de contenido
La función del Controlador es informar los movimientos del brazo del robot o de
otros dispositivos al sistema robótico, monitorear estos movimientos y realizar ajustes
automáticamente para corregir cualquier error.
Servocontrol
Control de lazo abierto
En el control de lazo abierto (no servo), el sistema no verifica si la salida real
(posición o velocidad) es igual a la salida deseada.
En los sistemas de control de lazo abierto, la señal de salida del Controlador (Ur) es
determinada solamente por la señal de entrada (r). Si la respuesta del sistema se
predice incorrectamente, o si la señal de salida se ve afectada por otros factores, se
producirán desviaciones del estado deseado. Como no existe retroalimentación, el
sistema no puede corregir los errores de salida.
En el control robótico de lazo abierto se aplica la potencia a los motores según el
programa predefinido El trayecto y la velocidad no se pueden predecir con precisión,
debido a que son determinados por el par de torsión, la carga en los motores y otros
factores ambientales.
Control de lazo cerrado
En el control de lazo cerrado, el sistema de control mide la señal de salida (C), la
compara con la señal de entrada (deseada) (r) y corrige cualquier error.
La Figura
abierto y lazo cerrado.
En los sistemas de servocontrol, un dispositivo de reatroalimentación, generalmente
un codificador óptico, mide la salida (C) (la cantidad, velocidad y dirección de
rotación del motor), la convierte en una señal de salida (Ub) y la transmite al
comparador.
Un comparador (⊗) conecta las señales de entrada y de retroalimentación, produce
una señal de error igual a la diferencia algebraica de sus dos señales de entrada. A la
salida del comparador (la señal de error) se la denomina Ue.
La señal de error es el valor más importante en el sistema de lazo cerrado. El objetivo
del sistema es reducir el valor de Ue al mínimo posible. Si Ue = 0, la señal de salida
(el estado real) es igual a la señal de entrada (el estado deseado).
Manual del usuario
Teoría de control
6 -1 compara los diagramas esquemáticos de los sistemas de control de lazo
6
6-1
Controller USB-Pro
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