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El sistema de control debe reducir lo más posible este error constante, conocido como
error de estado permanente.
El aumento de la amplitud de la señal de salida del Controlador (es decir, el aumento
de ganancia del Controlador) puede reducir el error de estado permanente y permitir
llegar más rápidamente al valor de estado permanente. Cuanto mayor es la ganancia
del Controlador, más rápido reacciona el sistema.
Sin embargo, la excesiva ganancia puede conducir a un fenómeno denominado
overshoot (sobreimpulso), que es un aumento en el valor controlado a un punto por
encima del valor deseado, seguido de una caída por debajo del valor deseado, que se
repite varias veces antes de la estabilización. Esto, en efecto, genera la oscilación del
valor real alrededor del valor deseado. Un aumento mayor de la ganancia del
Controlador puede conducir a la inestabilidad de todo el sistema, es decir, a una
oscilación incontrolable.
La oscilación del sistema de control se atenúa cuando alcanza el estado permanente
sin sobreimpulso. La respuesta de atenuación fundamental es la forma de
aproximación más rápida al estado permanente sin sobreimpulso; y la respuesta de
sobreatenuación es una forma de aproximación lenta al estado permanente. La Figura
6 -4 muestra diferentes respuesta transitorias.
Controller USB-Pro
Figura 6 -3: Estado transitorio y permanente
Figura 6 -4: Respuestas de estado transitorio
6-4
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