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Proceso de control del Controlador
A continuación se describe un ejemplo con los pasos básicos de un lazo de control del
Controlador. Consulte la Figura
aproximadamente 10ms.
1. El procesador calcula la posición y la velocidad del comando una vez por ciclo.
Produce un valor digital para una unidad de DAC.
2. El resultado de la unidad de DAC se compara con el resultado del tacómetro y la
diferencia se amplifica para proporcionar un resultado de PWM (modulación de ancho
de pulso) al motor.
3. El amplificador de potencia impulsa al motor conmutando el voltaje, en un ciclo de
servicio proporcional al resultado del amplificador de ganancia. El motor no puede
reaccionar a esta alta frecuencia de conmutación y, por lo tanto, se ve afectado solo por
el valor promedio de voltaje.
Este método de control del tiempo de circulación de corriente por el motor, en
lugar del control del valor de la corriente es conocido como control de PWM
(Modulación de ancho de pulso). Consulte la Figura
4. Con la rotación del motor, el codificador conectado genera una cantidad de pulsos
proporcionales a la cantidad de rotación.
Una vez por ciclo el procesador lee el recuento de pulsos del codificador y calcula
la posición y la velocidad del motor (índice de recuento de pulsos del
codificador). Luego, el procesador compara los valores de posición real (salida) y
de velocidad con los valores (de entrada) deseados, determina los valores de error
y toma las medidas necesarias para cancelarlos.
Manual del usuario
Figura 6 -5: Lazo de control del Controller USB-Pro
6 -5. El ciclo de control completo dura
6-5
6 -6.
Controller USB-Pro
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