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1.6
TRANSMISIÓN DE DATOS
La transmisión de datos numéricos a través de telegramas CANopen es hecha utilizando la representación
hexadecimal del número, y enviando el byte menos significativo del dato primer.
Ejemplo: transmisión de un entero con señal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), más un entero con
señal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), en un frame CAN.
1.7
OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN – COBS
Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de
la red. Estos objetos estás divididos de acuerdo con los tipos de datos y el modo como son enviados o
recibidos por un dispositivo. El CFW700 soporta los siguientes objetos de comunicación (COBs):
Tipo de Objeto
Service Data Object
(SDO)
Process Data Object
(PDO)
Emergency Object
(EMCY)
Synchronization Object
(SYNC)
Network Management
(NMT)
Toda la comunicación del convertidor con la red es hecha utilizándose estos objetos, y los datos que pueden
ser accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo.
1.8
COB-ID
Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación (COB). Todo COB
posee un identificador que indica el tipo de dato que está siendo transportado. Este identificador, llamado de
COB-ID, posee un tamaño de 11 bits, y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN. Elle
puede ser subdividido en dos partes:
bit 10
identificador
Entero 32 bits
11 bits
byte 0
byte 1
78h
56h
Tabla 1.1: Tipos de Objetos de Comunicación (COBs)
Los SDOs son objetos responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un dispositivo. A
través de mensajes utilizando los SDOs, es posible indicar explícitamente (a través del índice del objeto),
cual el dato que está siendo manipulado. Existen dos tipos de SDOs: Cliente SDO, responsable por hacer
una requisición de lectura o de escrita para un dispositivo de la red, y el Servidor SDO, responsable por
atender esta requisición. Como los SDOs son utilizados generalmente para configuración de un nudo de la
red, son menos prioritarios que otros tipos de mensajes. Solamente un SDO del tipo servidor está
disponible para el CFW-11.
Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar explícitamente
cual es el objeto del diccionario que está siendo accedido. Para eso, es necesario configurar previamente
cuales son los datos que el PDO estará transmitiendo (mapeo de los datos). También existen dos tipos de
PDOs: PDO de recepción y PDO de transmisión. PDOs usualmente son utilizados para transmisión y
recepción de datos utilizados durante la operación del dispositivo, y por eso son más prioritarios que los
SDOs.
Este objeto es responsable por el envío de mensajes para indicar la ocurrencia de errores en el dispositivo.
Cuando un error ocurre en un determinado dispositivo (Productor EMCY), este puede enviar un mensaje
para la red. Caso algún dispositivo de la red se encuentre monitoreando este mensaje (Consumidor
EMCY), es posible programar para que una acción sea tomada (deshabilitar demás dispositivos de la red,
reset de errores, etc.). El CFW-11 posee solo la funcionalidad de productor EMCY.
En la rede CANopen es posible programar un dispositivo (Productor SYNC) para enviar, periódicamente,
un mensaje de sincronización para todos los dispositivos de la red. Estos dispositivos (Consumidores
SYNC) pueden entonces, por ejemplo, enviar un determinado dato que necesita estar disponible
periódicamente. El CFW-11 posee la función de consumidor SYNC.
Toda la red CANopen precisa tener un maestre que haga el control de los demás dispositivos de la red
(esclavos). Este maestre será responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicación de
los esclavos y su estado en la red CANopen. Los esclavos son responsables por recibir los comandos
enviados por el maestre y ejecutar las acciones solicitadas. El CFW-11 opera como un esclavo de la red
CANopen, y dispone dos tipos de servicios que el maestro puede utilizar: servicio de control del
dispositivo, donde el maestre controla el estado de cada esclavo en la red, y servicios de control de
Node Guarding
errores (
), donde el esclavo envía mensajes periódicas para el maestro para informar que la
conexión está activa.
Código da Función
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
Introducción a la Comunicación CANopen
6 bytes de datos
Entero 16 bits
byte 2
byte 3
byte 4
byte 5
34h
12h
00h
Descripción
Dirección del nudo
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
FFh
bit 0
CFW700 | 9
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