Tabla de contenido
El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la
red, el identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la Tabla
6.5.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, que sigue descripto por la Tabla 6.6. Sin embargo,
su funcionamiento es distinto para PDOs de transmisión:
Valor 0: indica que la transmisión debe ocurrir inmediatamente luego de la recepción de un telegrama
SYNC, más no periódicamente.
Valores 1 – 240: el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (u ocurrencias múltiplas
de SYNC, de acuerdo con el número elegido entre 1 e 240).
Valor 252: indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado (más no enviado), luego de la
recepción de un telegrama SYNC. El envío del mensaje debe ser hecho luego de la recepción de un frame
remoto (RTR frame).
Valor 253: el PDO debe actualizar y enviar un mensaje así que recibir un frame remoto.
Valores 254: el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
Valores 255: el objeto es transmitido automáticamente cuando el valor de algún de los objetos mapeados
en este PDO fuera modificado. Funciona por modificación de estado (
permite que el PDO sea transmitido de acuerdo con el timer programado en el subíndice 5.
En el subíndice 3 es posible programar un tiempo mínimo (en múltiplos de 100us) que debe transcurrir para
que, después de transmitido un telegrama, un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO. El valor 0
(cero) deshabilita esta función.
El subíndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el envío automático de un PDO. De este
modo, siempre que un PDO es configurado para el tipo asíncrono, es posible programar el valor de este
temporizador (en múltiplos de 1ms), para que el PDO sea transmitido periódicamente en el tiempo programado.
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en este temporizador, de acuerdo con la tasa de
transmisión utilizada. Tiempos muy pequeños (próximos al tiempo de transmisión del telegrama)
pueden monopolizar el bus, causando la retransmisión indefinida del PDO e impidiendo que otros
objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos.
El tiempo mínimo permitido para esta función en el convertidor de frecuencia CFW700 es 2ms.
Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado en el subíndice 3
principalmente cuando el PDO es programado con el valor 255 en el subíndice 2 (Change Of
State).
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra en el
estado operacional.
PDO_MAPPING
El PDO MAPPING para la transmisión funciona de modo semejante que para la recepción, sin embargo en este
caso son definidos los datos que serán transmitidos por el PDO. Cada objeto mapeado debe ser colocado en
el listado conforme presentado a seguir:
Índice
1A00h hasta 1A07h
Nombre
Transmit PDO mapping
Objeto
Record
Tipo
PDO MAPPING
Subíndice
0
Descripción
Número del último subíndice
Acceso
ro
Mapeable
No
Rango
0 = deshabilitado
1 ... 4 = número de objetos mapeados
Valor Padrón
0
Subíndice
1 hasta 4
Descripción
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
0
Descripción de los Objetos de Comunicación
Change Of State
). Este tipo también
CFW700 | 35
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