Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones página 62

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Transferencia de datos de parámetro
Leer y escribir parámetros
Ejemplo
Las estructuras transferidas en el bus de campo durante un Upload en el índice 0x55AE
contienen los siguientes datos:
Rango del frame
SDO
Mailbox Header
CANopen Header
SDO
62
Campo de datos Tipo de datos/longitud
Length WORD
Address WORD
Channel WORD
Priority
Type
Reserved
Number WORD
Reserved
Service
Size indicator BYTE
Transfer type
Data set size
Complete access
Command specifier
Índice WORD
Subíndice BYTE
Data BYTE
L
Valor/descripción
2 bytes 0xA: Longitud de los datos de servicio del buzón de
mensajes
2 bytes 0x0
6 bits (10 ... 15) 0x0: (reservado)
2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja
4 bits (4 ... 7) 0x3: CANopen over EtherCAT (CoE)
4 bits (0 ... 3) 0x0
9 bits (7 ... 15) 0x0
3 bits (4 ... 6) 0x0
4 bits (0 ... 3) 0x2: SDO Request
1 bit (7) 0x0: sin especificar (1 ... 4 bytes)
1 bit (6) 0x1: Expedited Transfer
2 bits (4, 5) 0x0
1 bit (3) 0x0
3 bits (0 ... 2) 0x1: Activar Upload Request
1 byte 0xAE: Index Low Byte del objeto
1 byte 0x55: Index High Byte del objeto
1 byte 0x00: Subíndice del objeto
4 bytes 0x02: Datos del objeto
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011