Máquina De Estado Ethercat - Lenze L-force 9400 Manual De Comunicaciones

7.3 Máquina de estado EtherCAT
Antes de que la comunicación a través de EtherCAT sea posible, el bus de campo recorre la
máquina de estado EtherCAT durante la carga. La siguiente imagen muestra el posible
cambio de estado desde la perspectiva de un esclavo EtherCAT:
[7-1] Máquina de estado EtherCAT
Estado
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
El estado actual de la máquina de estado EtherCAT-se indica en
Diagnóstico con el »Engineer«
EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011
Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)
Init
Pre-Operational
Operational
Descripción
• Fase de inicialización
• No hay comunicación de SDO/PDO con los esclavos
• La detección del equipo a través de un escaneado de bus de campo es posible
• El bus de campo está activo.
• La comunicación SDO (comunicación por buzón de mensajes) es posible.
• No hay comunicación PDO.
• La comunicación SDO (comunicación por buzón de mensajes) es posible.
• Comunicación PDO:
– Los datos de entrada se transfieren al master y se evalúan.
– Los datos de salida están en estado "Safe". No se transfieren al equipo básico
• Funcionamiento normal.
– Comunicación SDO.
– Comunicación PDO.
– Sincronización de bus de campo con éxito (si se utiliza).
( 75)
L
Transferencia de datos
Máquina de estado EtherCAT
Safe-Operational
C13861 / C14861.
E94AYCET009
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