Regulador Pid; Descripción; Parámetros De Las Funciones Especiales - P500 - WEG CFW-09 Serie Guia Del Usuario

DESCRIPCION DETALLADA DE LOS PARAMETROS
6.5 PARÁMETROS DE LAS
FUNCIONES ESPECIALES

6.5.1 Regulador PID

6.5.2 Descripción
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CFW-09 dispone de la función regulador PID que puede ser usada
para hacer el control de un proceso en malla cerrada. Esta función
hace el papel de un regulador proporcional, integral y derivativo
superpuesto al control normal de velocidad del convertidor.
La velocidad será variada de modo a mantener la variable de proceso
(aquella que se desea controlar - por ejemplo: nivel de agua de un
depósito) en el valor deseado, ajustado en la referencia (setpoint).
Este regulador puede, por ejemplo, controlar el caudal en una cañería
a través de una realimentación del caudal en la entrada analógica AI2
o AI3 (seleccionada vía P524), y la referencia de caudal ajustada en
P221 o P222 - AI1 por ejemplo, con el convertidor accionando la
motobomba que hace circular el fluido en esta cañería.
Otros ejemplos de aplicación: control de nivel, temperatura,
dosificación, etc.
La función regulador PID es activada colocándose P203 en 1.
La figura 6.41 presenta una representación esquemática de la función
regulador PID.
La función de transferencia en el dominio frecuencia del regulador PID
Académico es:
y ( s )
Cuando se cambia el integrador por una sumatoria y la derivada por el
cuociente incremental, se obtiene una aproximación para la ecuación de
transferencia discreta (recursiva) mostrada en seguida:
= −
y ( kTa ) y ( k ) 1
+ − +
Kie ( k ) 1 Ta Kd
siendo:
Kp (Ganancia proporcional): Kp = P520 x 4096;
Ki (Ganancia Integral) : Ki = P521 x 4096 = [ Ta/ Ti x 4096 ];
Kd (Ganancia Diferencial) : Kd = P522 x 4096 = [ Td/ Ta x 4096].
Ta = 0,02seg( periodo de muestreo del regulador PID).
SP* : referencia, tiene como máximo 13 bits(0...8191).
X : variable del proceso (o controlada), leída a través de AI2 o AI3, tiene
como máximo 13 bits;
y( kTa): salida actual del PID, tiene como máximo 13 bits;
y( k-1)Ta: salida anterior del PID;
e( kTa): error actual [SP*( k) – X( k)];
e( k-1)Ta: error anterior [SP*( k-1) – X( k-1)];
e( k-2)Ta: error en los dos muestreos anteriores [SP*( k-2) – X( k-2)];
La señal de realimentación debe llegar en las entradas analógicas
AI2' y AI3' (Ver figuras 6.28 y 6.29)
El "setpoint" puede ser definido vía:
- Vía teclado: parámetro P525.
- Entradas analógicas AI1', AI2', AI3', AI4', (AI1'+ AI2')>0, (AI1'+ AI2'),
Multispeed, Serial, Fieldbus y PLC.
1
= + +
Kp e ( s )[ 1 sTd
sTi
+ −
Ta Kp [( e ( kTa ) e ( k
− −
( e ( kTa ) 2 e ( k ) 1 Ta
]
− +
) 1 Ta )
+ −
e ( k ) 2 Ta )]