6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)
6.
SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)
Normalmente el tiempo de ciclo de SERCOS se puede determinar a través del parámetro
IDN S-0-0002. Para conseguir el mejor comportamiento es necesario que todos los regula-
dores dentro del CMMP-AS-SC (reguladores de corriente, velocidad y posición) estén sin-
cronizados con el MST.
Nombre
t
(regulador de corriente)
i
t
(regulador de velocidad)
n
t
(regulador de posición)
x
t
(cálculo de interpolación – IPO)
p
Tab. 6.1: SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)
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Factor
Tiempo de ciclo
2
125 µs
2
250 µs
2
500 µs
2
1000 µs
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH