Tabla de contenido
5. Resumen
Fase de comunicación
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4
Tab. 5.1: Fases de comunicación
SERCOS define una cantidad de parámetros para fines de comunicación así como de apli-
cación. Para identificar a un parámetro se le asigna un número de identificación inequívo-
co (IDN). Además de los datos de servicio también es posible leer nombre, atributo, uni-
dad, valor mínimo y valor máximo para cada IDN implementado.
Los parámetros definidos por la especificación SERCAS están identificados con una "S",
como p.ej. S-0-001. Los parámetros específicos del fabricante empiezan por "P".
El capítulo siguiente describe la estructura de los telegramas SERCOS como AT y MDT.
5.2
Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)
El telegrama de accionamiento contiene los datos de servicio del accionamiento. Cada
slave finaliza su propio AT con su dirección de accionamiento específica en el campo de
dirección. Los datos de servicio pueden ser configurados por el usuario en función de la
aplicación específica, p.ej. el valor real de posición y el valor real de velocidad se pueden
implementar juntos.
AA
AA
A
AA
A
Estado
Info. servicio
A
accionam
AA
A
A
A
Datos de servicio
AA
IDN xxxx
A
A
A
A
Fig. 5.2: Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)
AA
A
A
A
A
A
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
AA
A
A
Finalidad
Cargar los parámetros de
comunicación
Cargar los parámetros de
aplicación
Funcionamiento cíclico
Data record
Datos de servicio
.
Datos de servicio
Datos de servicio
IDN xxxx
IDN xxxx
Cometido
El master interroga la capacidad de sincronización
de cada accionamiento y configura la sincronización
del anillo según los parámetros de sincronización de
los accionamientos.
Transmisión de todos los parámetros para la comu-
nicación cíclica, p.ej. escalar los valores de posición.
Funcionamiento cíclico de los slaves.
Datos de servicio
IDN xxxx
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