Tabla de contenido
Sumario
7
7.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
7.2
Guía de instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
7.3
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
7.4
Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
7.5
Ventilador de montaje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
8
8.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
8.2
Guía de instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
8.3
Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8.3.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8.3.2
Conexión del blindaje en la placa frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
8.3.3
Datos técnicos de los conductores de conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.4
Componentes de un servo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
8.5
Diagrama en bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
8.6
Asignación de los contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
8.7
Plano de conexión módulo Master (vista general) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
8.8
Plano de conexión módulo eje (vista general) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
8.9
Alimentación de tensión, únicamente en el master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.9.1
Conexión a la red (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.9.2
Tensión auxiliar de 24V (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.10 Circuito intermedio (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
8.11 Conexión del motor con freno (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
8.12 Resistencia de carga externa (X0), solamente Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.13 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
8.13.1
Resolver (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
8.13.2
Codificador seno (5 V) con BiSS (X2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
8.13.3
Conexión para el encoder con EnDat 2.1 o HIPERFACE (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.13.4
Codificador seno sin pista de datos (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
8.13.5
Codificador incremental/codificador seno con sensor Hall (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.13.6
ComCoder (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8.13.7
Codificador incremental (X4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
8.14 Reductor electrónico, funcionamiento Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.14.1
Conexión a SERVOSTAR-Master, nivel de 5V (X4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.14.2
Conexión a codificador ROD con un nivel de señal de 24 V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.14.3
Conexión al codificador seno/coseno (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
8.14.4
Conexión al codificador SSI (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
8.14.5
Conexión a controles de motor paso a paso (dirección y impulsos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.14.6
Codificador de dirección/impulsos con un nivel de señal de 5 V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.14.7
Codificador de dirección/impulsos con un nivel de señal de 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.15 Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
8.15.1
Interfaz de emisor incremental (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
8.15.2
Interfase SSI (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
8.16 Entradas y salidas digitales y analógicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
8.16.1
Entradas de valor nominal analógico (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
8.16.2
Entradas digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
8.16.3
Salidas digitales (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.16.4
Señales digitales en el master (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
8.17 Interfase RS232, conexión PC al (X8), solamente en el master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.18 Conexiones para buses de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
8.18.1
Interfaz CANopen (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
8.18.2
Interfase PROFIBUS (X7), opción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
8.18.3
Interfase SERCOS (X13/X14), opción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
8.18.3.1 Diodos fotoemisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
8.18.3.2 Diagrama de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
8.18.4
Interfase EtherCAT (X7), opción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
8.18.4.1 Conexiones EtherCAT, enchufe X7A/B (RJ-45) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.18.4.2 Diagrama de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
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12/2010
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