Tabla de contenido
Información
Información
Instalación
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
4.13
Ganancia P del bucle de corriente
RW
Uni
OL
0 a 30.000
CL
4.14
Ganancia I del bucle de corriente
RW
Uni
OL
0 a 30.000
CL
Bucle abierto
Estos parámetros controlan las ganancias proporcional e integral del
controlador de intensidad empleado en el accionamiento de circuito
abierto. Como se ha mencionado, el controlador de intensidad modifica
la frecuencia de salida del accionamiento para proporcionar límites de
intensidad o control de par de bucle cerrado. El bucle de control también
se usa para regular el flujo de corriente que recibe el accionamiento en
el modo de par durante las pérdidas de alimentación de la red, o cuando
la rampa estándar en modo controlado se encuentra activa y el
accionamiento está decelerando. Aunque los valores por defecto
permiten ofrecer ganancias adecuadas para aplicaciones menos
exigentes, es posible que el usuario tenga que ajustar el rendimiento del
controlador. A continuación se ofrecen pautas para ajustar las
ganancias en función de la aplicación.
Funcionamiento del límite de intensidad:
Los límites de intensidad normalmente funcionan con un periodo
integral solamente, en especial por debajo del punto en el que
comienza el debilitamiento de campo. El periodo proporcional es
inherente al bucle. Como consecuencia, el periodo integral debe
aumentar lo suficiente para contrarrestar el efecto de la rampa que
todavía se encuentra activa, incluso en el límite de intensidad.
Por ejemplo, si el accionamiento funciona a una frecuencia
constante con sobrecarga, el sistema de límite de intensidad intenta
reducir la frecuencia de salida para disminuir la carga. Al mismo
tiempo, la rampa intenta incrementar la frecuencia otra vez hasta el
nivel de demanda. Con el aumento excesivo de la ganancia integral
aparecen los primeros síntomas de inestabilidad al acercarse al
punto en que comienza a debilitarse el campo. Estas fluctuaciones
pueden reducirse mediante el incremento de la ganancia
proporcional. Para evitar reglajes debidos a acciones opuestas de
las rampas y el límite de intensidad, se ha incorporado un sistema
que permite reducir al 12,5% el nivel real en el que se activa el límite
de intensidad sin que por ello se impida el incremento de la
intensidad hasta el límite definido por el usuario. No obstante,
la indicación de límite de intensidad (Pr 10.09) podría activarse en
un 12,5% por debajo del límite de intensidad en función de la
velocidad de rampa utilizada.
Control de par:
El controlador normalmente funciona con un periodo integral
solamente, en especial por debajo del punto en el que comienza el
debilitamiento de campo. Los primeros síntomas de inestabilidad
aparecen a la velocidad de base, que puede reducirse
incrementando la ganancia proporcional. El controlador puede dar
más muestras de inestabilidad en el modo de control de par que
cuando se usa para limitar la corriente debido a que la carga ayuda
a estabilizar el controlador y a que el accionamiento puede
funcionar con poca carga bajo control de par. El accionamiento
suele presentar un alto nivel de corriente por debajo del límite de
Guía del usuario del Unidrive SP
Edición: 11
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
marcha del motor
US
Todas las tensiones nominales: 20
Accionamiento de 200 V: 75
Accionamiento de 400 V: 150
Accionamiento de 575 V: 180
Accionamiento de 690 V: 215
US
Todas las tensiones nominales: 40
Accionamiento de 200 V: 1000
Accionamiento de 400 V: 2000
Accionamiento de 575 V: 2400
Accionamiento de 690 V: 3000
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Puesta en
Funcionamiento
Optimización
de Smartcard
intensidad, a menos que el límite de intensidad se haya ajustado en
un nivel bajo.
Pérdida principal y rampa estándar controlada:
El controlador de tensión del bus de CC se activa si la detección de
pérdida de alimentación está activada y el suministro eléctrico del
accionamiento se interrumpe o se utiliza una rampa estándar
controlada mientras la máquina se encuentra en regeneración.
El controlador del bus de CC intenta mantener la tensión del bus en
un nivel fijo mediante el control del flujo de corriente procedente del
inversor del accionamiento que entra en los condensadores del bus
de CC. La salida del controlador del bus de CC es una demanda de
corriente que pasa al controlador PI de intensidad, como se muestra
en el diagrama siguiente.
Aunque no suele ser necesario, el controlador de tensión del bus de
CC se puede ajustar con Pr 5.31. Sin embargo, a menudo se requiere
ajustar las ganancias del controlador de intensidad para que el
rendimiento sea adecuado. Si las ganancias no son idóneas, es mejor
configurar primero el accionamiento en el modo de control de par.
Ajuste las ganancias en un valor que no cause inestabilidad en el
punto en el que se debilita el campo y luego vuelva a aplicar el control
de velocidad de bucle abierto en el modo de rampa estándar.
Para probar el controlador es preciso desconectar la alimentación
mientras el motor está en marcha. Es probable que las ganancias
sigan aumentando en caso necesario debido a que el controlador de
tensión del bus de CC produce un efecto estabilizador, siempre que el
accionamiento no tenga que funcionar en el modo de control de par.
Vectorial de bucle cerrado y servo
El controlador de intensidad basado en la tensión utiliza las ganancias Kp
y Ki. La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados
satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que
tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento.
La ganancia proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más importante
de control del rendimiento. Su valor puede ajustarse mediante un
autoajuste (consulte Pr 5.12) o definirlo el usuario de manera que:
Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (I
Donde:
T es el tiempo de exploración de los controladores de intensidad.
Como el accionamiento compensa cualquier variación experimentada
por el tiempo de exploración, se puede suponer que su valor es
equivalente a la velocidad de exploración más baja de 167 µs.
L es la inductancia del motor. En los servomotores corresponde a la
mitad de la inductancia fase a fase normalmente especificada por el
fabricante. En el motor de inducción se trata de la inductancia
transitoria por fase (σL
almacenado en Pr 5.24 después de efectuar la prueba de
autoajuste. Si no es posible medir σL
estado permanente del circuito equivalente del motor:
σL
L
=
s
s
I
es la realimentación de intensidad máxima pico = K
fs
K
se define en la Tabla 11-5 y la Tabla 11-6.
C
V
es la tensión máxima del bus de DC.
fs
Por consiguiente:
Pr 4.13 = Kp = (L / 167µs) x (K
= K x L x K
C
PLC
Parámetros
Datos
Diagnósticos
Onboard
avanzados
técnicos
/ V
) x (256 / 5)
fs
fs
). Éste es el valor de inductancia
s
, puede calcularse por fase en
s
2
⎛
⎞
L
m
⎜
⎟
--------- -
–
⎝
L
⎠
r
x √2 / 0,45 / V
C
Información de
catalogación de UL
x √2 / 0.45.
C
) x (256 / 5)
fs
263
Capítulos
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