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7.3.2
Carga útil
Cuando se selecciona el cálculo "Ajuste de carga útil", el peso del objeto se debe introducir en el campo de
carga útil. El complemento URCap realiza el cálculo de la masa de carga útil resultante (suma del soporte,
RG2(s) y el objeto). El centro de masa para el objeto se supone que está en el TCP. El objeto de la pinza activa
solo se considera en los cálculos si se agarra un objeto.
La matemática detrás de los cálculos:
n: número de componentes presentes
i: soporte, RG2_master, RG2_slave, master_object, slave_object
m: masa para cada componente
centro del vector de masa
r :
M: masa resultante enviada a un controlador UR (carga útil)
R: centro resultante del
Las fórmulas anteriores se correlacionan con el ajuste de la configuración TCP que se muestra a continuación
como referencia. Para hacerlo más sencillo, cuando se selecciona el "Conjunto de carga útil", solo se debe
tener en cuenta el peso del objeto manipulado.
Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso
�� = ∑ ��
�� =
��
para cada componente
vector
de la masa (CX = Rx, CY = Ry, Rz = CZ)
��
��
��=1
��
1
∑ ��
��
��
��
��=1
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Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8
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