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7.2.2.2
Configuración TCP
La opción de que el complemento URCap configure el protocolo TCP [X, Y, Z, RX, RY, RZ] vectores de rotación
al inicio del programa o cada vez que el RG2 realiza una acción está disponible en la esquina superior
derecha.
Si el TCP se controla de forma manual y la "compensación de profundidad" no se utiliza, se recomienda
desactivar las dos marcas de verificación. Si el TCP se cambia de forma dinámica (durante un programa) y
se utiliza la "compensación de profundidad", se recomienda activar "TCP fijado en acción RG2".
7.2.2.3
Desactivar el paso único
Si se selecciona "Desactivar el paso único", el programa del robot se puede iniciar rápidamente y no
depende del número de nodos RG2, pero, en este caso, hacerlo en los nodos de la RG2. Si no está
seleccionada, el caso es el contrario. Esta opción también se encuentra en la esquina superior derecha.
7.2.2.4
Ajustes de compensación de profundidad
Todos los ajustes de "compensación de profundidad" se utilizan para controlar la forma en la que la
compensación de profundidad debe comportarse cuando un nodo RG2 se establece para permitir la
compensación de profundidad.
La "Parada suave" reducirá todas las aceleraciones de unión del robot en el extremo de la compensación y
minimizará el error de compensación integrado, pero hará un pequeño aumento del tiempo de ejecución
del nodo.
Si la "advertencia Lag" se habilita, el robot dará una advertencia si el movimiento del robot se retrasa
respecto de la RG2 por encima del umbral especificado. La razón de retraso puede ser un valor bajo del
control deslizante de velocidad, baja ganancia, tiempo anticipado alto, una configuración de seguridad
estricta, la cinemática del robot, los movimientos rápidos de la RG2 (fuerza alta) y el golpe total de la RG2.
El "umbral de Lag" es el umbral que activará un mensaje de advertencia si se ha activado el aviso de retraso.
La "ganancia" es la ganancia utilizada para la función servoj utilizada en la compensación de profundidad.
Consulte el manual del script de UR.
El "tiempo anticipado" es el tiempo anticipado que se utiliza para la función de servoj utilizada en la
compensación de profundidad. Consulte el manual del script de UR.
Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8
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