Sistema De Coordenadas - OnRobot UR Manual De Usuario

ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE
Montaje externo con conector QC en el lado A
Sistema de
coordenadas
Ejemplo con una herramienta RG2:
Montaje interno con conector QC en el lado A
Sistema de
coordenadas
Ejemplo con una herramienta RG2:
86
TCP [mm]
X = 0
Y = - 55 - (valor de
herramienta Z)
Z = 63 + (valor de
herramienta Y)
RX = 90°
RY = 0°
RZ = 0°
TCP [mm]
X = 0
Y = - 55 - 200 = - 255
Z = 63 + 0 = 63
RX = 90°
RY = 0°
RZ = 0°
TCP [mm]
X = 0
Y = - 12 + (valor de
herramienta Z)
Z = 63 - (valor de
herramienta Y)
RX = 90°
RY = 0°
RZ = 0°
Centro de gravedad
[mm]
cX = 0
cY = - 55 - (valor de
herramienta Z)
cZ= 63 + (valor de
herramienta Y)
Centro de gravedad [mm]
cX = 0
cY = - 55 - 64 = - 119
cZ = 63 + 0 = 63
Centro de gravedad
[mm]
cX = 0
cY = - 55 - (valor de
herramienta Z)
cZ= 63 + (valor de
herramienta Y)
Peso
0,207
kg
0,456 lb
Peso
0,207
kg
0,456 lb