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FUNCIONAMIENTO
Variable de
realimentación
sd_Process_NOK
sd_Process_OK
sd_Target_torque
sd_Torque_gradient
6.6. Ejemplos de aplicaciones
6.6.1. Screwdriver
A continuación se ofrece una explicación de una Aplicación de atornillado sencilla:
Líneas 2 – 7: el robot se desplaza hasta el alimentador de tornillos y espera la señal de la
entrada digital de este que confirme que el tornillo está listo para la recogida.
NOTA:
La punta del destornillador debe estar al menos a 50 mm del punto de
recogida hasta que el tornillo esté en la ubicación de espera. De lo contrario,
la fuerza magnética del Screw-bit System atraerá el tornillo de lado, lo que
puede ocasionar una falta de alineación entre el tornillo y la punta.
Líneas 8 -14: se ejecuta el comando
satisfactoria, el robot se moverá para alejarse del alimentador de tornillos y se mostrará una
ventana emergente con el mensaje "Missing screws". Si no, el programa del robot continuará
ejecutándose.
Líneas 15 – 22: el robot se desplaza del alimentador de tornillos a la rosca.
Líneas 21 – 27: se ejecuta el comando
el par alcanzado esté dentro del rango del par objetivo +/- las tolerancias. Las tolerancias en
este caso son de 0,04 Nm. Si el par alcanzado está dentro del rango, devolverá True y el
programa seguirá ejecutándose. Si no, se mostrará una ventana emergente con el mensaje
"Unexpected Torque".
Unidad
Descripción
True/False
True si el comando no se ha ejecutado
correctamente
True/False
True si el comando se ha ejecutado
correctamente
Nm
Par objetivo tras ejecutar el último comando de
apriete
Nm/rad
Gradiente de par alcanzado tras ejecutar el
comando de apriete
. Si el comando no se lleva a cabo de forma
Pick Screw
Tighten Screw
. Una instrucción "if" comprobará que
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