Siemens SINAMICS S120 Primeros Pasos página 176

Realizar parametrización básica
7.3 Ejes de accionamiento
3. En el campo "Vueltas virtuales" (p2721) corrija, si es necesario, el número de vueltas
discriminables con un encóder absoluto giratorio.
4. En el campo "Seguimiento de posición Ventana de tolerancia" (p2722) corrija, si es
necesario, el valor para la ventana de tolerancia durante el seguimiento de posición. El
valor es un número entero de impulsos de encóder.
Ejemplos de configuraciones de LU
La unidad LU es una medida libre y no asociada al SI que se utiliza para la regulación de
posición de un eje EPOS.
Las LU por vuelta de carga se limitan hacia arriba mediante la resolución del encóder (rXXXX).
Puede seleccionarse un valor superior, pero en tal caso no será posible realizar
desplazamientos hasta todas las posiciones de consigna, ya que en algunos casos estas
pueden encontrarse entre dos impulsos de encóder. Esto podría provocar una inestabilidad del
eje.
Para las LU por vuelta de carga debe escogerse el valor más alto posible. Esto permite obtener
una mejor dinámica. Los valores demasiado pequeños para p2506 pueden provocar saltos si
está activado el control anticipativo de par.
Para obtener una buena precisión de repetición, deben seleccionarse las LU por resolución de
carga en una proporción de 1:10 respecto a la resolución de encóder, si el encóder soporta esa
resolución con la dinámica necesaria.
Ejemplo 1: eje lineal – husillo (encóder en lado motor)
Paso del husillo = 10 mm
Relación de transmisión i = 1 (p2505/p2504)
Magnitud de destino que se desea regular: mm
Resolución del encóder = 15.000 LU
Por cada vuelta de carga se avanzan 10 mm de recorrido. De acuerdo con la resolución del
encóder, pueden definirse como máximo 15.000 LU / 10 mm = 1.500 LU / mm. Elegimos
1.000 LU por mm (1 LU = 1 µm). 10 mm por vuelta dan como resultado 10.000 LU por vuelta:
● p2506 = 10.000 LU por vuelta de carga
Ejemplo 2: eje rotativo (encóder en lado motor)
Relación de transmisión i = 44,5
● p2504 = 445 vueltas de motor
● p2505 = 10 vueltas de carga
Magnitud de destino que se desea regular: ° (grados)
Resolución del encóder = 364.544 LU
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Getting Started (primeros pasos), 06/2019, 6SL3097-5AG30-0EP1