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Control de posicionamiento POSICON – Instrucciones adicionales para la serie SK 200E y SK 250E-FDS
4.2.4.1
Posicionamiento optimizado en función del recorrido
En aplicaciones con plataformas redondas, las posiciones individuales están repartidas en el
perímetro. Para esto no se recomienda utilizar el posicionamiento lineal debido a que el variador de
frecuencia no siempre escoge el recorrido más corto hasta la posición seleccionada (ejemplo posición
de inicio -0,375, consigna de posición +0,375, véase la siguiente representación «trayecto lineal»).
Por el contrario, el posicionamiento con optimización del recorrido selecciona automáticamente el
recorrido más corto y decide de forma autónoma sobre el sentido de giro del accionamiento. En este
caso, el accionamiento también pasa por el punto de sobregiro del correspondiente encoder (véase la
siguiente representación «trayecto optimizado en función del recorrido»). El punto de sobregiro
corresponde a media revolución del encoder (aplicación singleturn).
Si el número de revoluciones del encoder difiere del número de revoluciones de la aplicación con
mesa giratoria (aplicación multiturn), debe determinarse el punto de sobregiro, es decir, el punto en el
cual la aplicación (la mesa giratoria) ha dado media vuelva. Este valor debe introducirse en el
parámetro P615 «Posición máxima».
Información
Punto de sobregiro en P615
En aplicaciones multigiro (multiturn) debe garantizarse que el punto de sobregiro se pueda introducir
con una exactitud máxima de 3 decimales.
Las diferencias de esto conllevan la suma de otro error después de cada sobregiro. En todos los
casos se recomienda volver a referenciar el encoder después de cada giro del sistema.
El punto cero de un encoder absoluto singleturn lo determina el montaje y puede modificarse a través
del parámetro P609 [-02] «Posición Offset». Si se utiliza un encoder incremental, para determinar la
posición cero o bien hay que realizar un «Desplazamiento del punto de referencia» o bien hay que
«Resetear posición». La posición cero puede modificarse mediante una introducción en el parámetro
P609 [-01] «Posición Offset».
Información
Encoder absoluto multiturn
Un encoder absoluto multiturn también puede usarse como encoder absoluto singleturn. Para ello
hay que poner la resolución multigiro (P605 [-01]) en «0».
Información
Encoder incremental
El encóder incremental debe estar montado directamente en el motor. No debe haber ninguna
relación de transmisión adicional entre el motor y el encóder.
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BU 0210 es-1620
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