Movimiento Circular Con Punto De Apoyo; Funcionamiento - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
ELSE
LinRel(distYneg)
END_IF
LinRel(distX)
direction :=
END_LOOP
LinRel(distYneg)
Lin(pos3)
:
Con la variable "direction" se define el sentido del movimiento relativo del eje Y. De este
modo puede programarse el movimiento con un bucle.
9.7

Movimiento circular con punto de apoyo

La interpolación circular se diferencia de la interpolación lineal no sólo por la forma
geométrica, sino también porque, además de los puntos inicial y final, debe indicarse un
punto de apoyo para definir el círculo de manera inequívoca.
9.7.1

Funcionamiento

El círculo se define a partir de un punto de apoyo, que debe encontrarse dentro de la
trayectoria circular, y del punto final de la trayectoria circular. En la trayectoria circular se
avanza primero hasta el punto de apoyo y después al punto final. El radio de la trayectoria
circular se obtiene a partir de un cálculo interno con punto inicial, punto de apoyo y punto
final de la trayectoria circular.
80
NOT direction
Atención
¡Riesgo de colisión!
Si durante el movimiento relativo se detiene e inicia de nuevo el
movimiento, se recorre en su totalidad la distancia de movimiento
programada.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0