Movimiento Lineal - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.5 Movimiento lineal <Lin>
Con un movimiento lineal, el control multieje CMXR calcula una recta que lleva de la
posición actual (posición inicial) a la posición programada (posición de destino). Este
movimiento se calcula y ejecuta teniendo en cuenta los valores de trayectoria ajustados,
como, p. ej., la aceleración y la velocidad de trayectoria, la orientación y los datos de
herramienta. Si en la indicación de posición de destino se indica una modificación de la
orientación, el desplazamiento por esta trayectoria es continuo desde la orientación del
punto inicial hasta la orientación final.
El movimiento lineal es un movimiento cartesiano, es decir, éste se calcula con ayuda de la
función interna de transformación de coordenadas para la cinemática existente. La
posición se programa siempre en el extremo de la herramienta (TCP). Del mismo modo,
todos los valores dinámicos, como la aceleración y la velocidad de trayectoria, se alcanzan
directamente en el TCP. La ventaja radica en que los valores dinámicos en la herramienta
son limitados y conocidos. Por tanto, en la pinza actúan fuerzas repetibles.
La indicación de posición puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación en la
pinza. El extremo de herramienta (TCP) está definido con un vector en el punto central de
la pinza (véase el capítulo 14 Herramientas en la página 127).
76
Sintaxis
Lin ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Parámetro
Pos
Tabla 9.5 Parámetro de la instrucción Lin
Significado
Posición de destino
absoluta
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje de rotación con pinza
Vector en el TCP
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Unidad
AXISPOS o CARTPOS