Instrucción Condicional Wait - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

8. Control de programa
Desarrollo del movimiento:
Velocidad de trayectoria
pos1
8.9.2 Instrucción condicional WAIT <WAIT>
La instrucción WAIT condicional permite interrogar estados binarios. Este estado puede
estar compuesto por una única variable booleana, una combinación de interrogaciones o
una sola interrogación.
El procesamiento de la instrucción WAIT se efectúa en el avance de proceso, es decir
cuando el control CMXR calcula por adelantado. Si la condición no se cumple, el avance de
proceso (cálculo por adelantado) se detiene hasta que se cumpla la condición de la
instrucción WAIT.
Proceso
principal
Avance de
proceso
Condición para WAIT cumplida, se
reanuda el cálculo del avance de
proceso.
Si el retardo temporal es tan grande que incluso la ejecución principal del programa de
movimientos alcanza la instrucción WAIT, ésta también se detiene y provoca la parada del
movimiento. El proceso y el cálculo por adelantado no se reanudarán hasta que cumpla la
condición de la instrucción WAIT.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Tiempo de
espera 70 ms
pos2
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
Lin(pos5)
Wait sensor
Lin(pos6)
Lin(pos7)
Lin(pos8)
Lin(pos9)
pos1
Proceso
Lin(pos1)
principal
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
Lin(pos5)
Avance de
Wait sensor
proceso
Lin(pos6)
Lin(pos7)
Lin(pos8)
Lin(pos9)
Si la condición para WAIT no se cumple,
el avance de proceso se detiene hasta
que se cumple la condición.
Tiempo
53