Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 6

ÍNDICE
5. Tipos de datos básicos ........................................................................................ 29
5.1 Tipo de datos booleano (BOOL) ......................................................................... 30
5.2 Tipos de número entero, tipo de datos REAL, tipos de patrón de bits ................. 31
5.3 Paréntesis ......................................................................................................... 31
5.4 Cadenas de caracteres (STRING) ........................................................................ 32
5.5 Tipos de datos estructurados ............................................................................ 32
5.6 Matrices ............................................................................................................ 32
5.6.1 Inicialización de matrices ................................................................... 34
5.6.2 Cómo determinar los límites de la matriz con LOW y HIGH .................. 34
5.7 Variables de referencia (mapeado) .................................................................... 36
5.7.1 Declaración de variables de referencia, <MAPTO> ................................ 37
5.7.2 Vinculación de variables de referencia, <MAP> .................................... 37
5.7.3 Comprobación de variables de referencia, <IS_MAPPED> .................... 37
6. Declaración de variables ..................................................................................... 39
6.1 Inicialización ...................................................................................................... 39
7. Expresiones ........................................................................................................ 40
7.1 Secuencia de ejecución para expresiones .......................................................... 40
8. Control de programa ........................................................................................... 41
8.1 Instrucciones ..................................................................................................... 41
8.2 Asignación de valor <:=> ..................................................................................... 41
8.3 Condiciones ....................................................................................................... 41
8.4 Bifurcación <IF...THEN> ....................................................................................... 42
8.5 Instrucciones de salto ........................................................................................ 43
8.5.1 Marca de salto <LABEL> ....................................................................... 44
8.5.2 Salto condicional <IF...GOTO> .............................................................. 44
8.5.3 Salto absoluto <GOTO> ....................................................................... 45
8.6 Bucles ............................................................................................................... 45
8.6.1 Instrucción WHILE <WHILE> ................................................................. 45
8.6.2 Instrucción LOOP <LOOP> .................................................................... 46
8.7 Subprogramas ................................................................................................... 47
8.7.1 Llamada de subprograma <CALL> ........................................................ 48
8.7.2 Retorno al programa <RETURN> ........................................................... 49
8.8 Programas paralelos .......................................................................................... 50
8.8.1 Ejecución del programa paralelo <RUN> .............................................. 51
8.8.2 Finalización del programa paralelo <KILL> ........................................... 51
8.9
Influencia del avance de proceso ....................................................................... 52
8.9.1 WAIT - Instrucción con tiempo <WaitTime> .......................................... 52
8.9.2 Instrucción condicional WAIT <WAIT>................................................... 53
8.9.3 WaitOnPath - Instrucción con tiempo <WaitOnPath> ........................... 55
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