Segmentos Cero - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

11. Instrucciones de avance aproximado
11.1

Segmentos cero

Si se programa un segmento cero, es decir, el nuevo posicionamiento sobre la posición ya
alcanzada, no es posible el avance aproximado. Esto provoca un frenado seguido de una
aceleración sobre la trayectoria.
Ejemplo:
Lin(pos1)
Lin(pos2)
// Nuevo posicionamiento en pos2 = no es posible el avance
aproximado
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Puesto que la posición pos2 se ha programado más de una vez, en este punto del
programa se produce una parada en la trayectoria.
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Nota
En el área de avance aproximado, la trayectoria viene dada por una
curva de polinomio resultante de unos cálculos matemáticos. Esta
curva da lugar a un aumento continuo de la dinámica y, por
consiguiente, a un comportamiento no perjudicial para el sistema
mecánico. Este comportamiento no se puede lograr con un
redondeo por medio del radio. Por consiguiente, el avance
aproximado no permite redondear los segmentos de trayectoria.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0