Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 214

21. Programación de eventos
Una posible aplicación para estas teclas podría ser abrir y cerrar una pinza en
funcionamiento manual.
Ejemplo:
En funcionamiento manual, con la tecla F1 se debe abrir una pinza y se debe cerrar al
volver a pulsar la tecla. Puesto que la pinza también se utiliza en un programa FTL, se debe
tener en cuenta el estado en el caso de una parada de programa. Además, en el caso de
reiniciar el programa, se debe restaurar el estado de la pinza.
Interrupción de programa:
En caso de interrupción del programa, el estado de la pinza se almacena en una variable
para poder restaurar el estado de la pinza en el caso de un eventual reinicio del programa.
Programa "onproginterrupt"
// Recordar estado pinza
GripperOpen :=
Al continuar el programa (nueva instrucción de inicio), la pinza se sitúa en el estado en el
que se encontraba al interrumpirse el programa.
Programa "onprogcontinue"
// Comprobar si la pinza estaba abierta
IF(GripperOpen)THEN
// Abrir pinza
OpenGripper.Set()
ELSE
// Cerrar pinza
OpenGripper.Reset()
END_IF
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Teclas F1 y F2
OpenGripper.State
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