Tabla de contenido
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación más
largos (> 1 ms), la consigna de velocidad no es aceptada directamente, sino interpolado
linealmente por el MOVIDRIVE
5 ms, el control no ajusta en el MOVIDRIVE
cada 5 ms en un solo paso grande, sino que las ajusta en 5 pequeños pasos de 1 ms
de duración.
Modo Position
[1]
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
En el modo Position, el control transmite al variador cíclicamente una consigna de
posición y el valor real de posición es retornado por el variador o por un encoder
externo.
En el modo Position, el variador sigue a la consigna de posición que cambia
continuamente y genera del valor real de posición (de [5] o [6]) la consigna de velocidad
necesaria para el regulador de velocidad [2]. Los intervalos de tiempo de regulación del
control, de la transmisión de bus y de los ciclos de procesamiento internos del variador
y del encoder deben estar sincronizados.
Una vez que la posición en el control ha sido referenciada a la posición en el variador,
puede realizarse la vigilancia de los rangos de desplazamiento o los finales de carrera
en el variador. El ajuste adecuado de la especificación de la rampa dependiente de la
carga así como de la vigilancia de seguimiento en el variador debe comprobarse
detalladamente.
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación más
largos (> 1 ms), la consigna de velocidad no es aceptada directamente, sino interpolado
linealmente por el MOVIDRIVE
el control no ajusta en el MOVIDRIVE
en un solo paso grande, sino que la ajusta en 5 pequeños pasos de 1 ms de duración.
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
Control motriz a través de EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
Consigna de posición
[1]
Regulador de posición
Valor real de posición
[2]
Regulador de velocidad
Consigna de velocidad [3]
Etapa de salida del variador
Valor real de velocidad [4]
Máquina accionada
Consigna de par
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder síncrono opcional
®
Introducción a EtherCAT
®
B. Esto quiere decir que en un ciclo de consigna de
®
B las variaciones de velocidad deseadas
[3]
t
ref
®
B. Esto significa que en un ciclo de consigna de 5 ms,
®
B la variación de posición deseada cada 5 ms
®
I
®
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6823509003
[A]
Control
[B]
Interfaz del bus de campo
[C]
Variador
8
[6]
71
Tabla de contenido
