Tabla de contenido
Control motriz a través de EtherCAT
I
8
Introducción a EtherCAT
0 0
8
Control motriz a través de EtherCAT
8.1
Introducción a EtherCAT
x
ref
x
act
68
®
En este capítulo obtendrá información acerca de las funciones EtherCAT
posibilitan el funcionamiento de MOVIDRIVE
sincronizados necesario para las aplicaciones de control motriz.
®
Este capítulo describe las funciones y los términos que se utilizan para el
funcionamiento en ciclos sincronizados de los variadores vectoriales SEW en
®
EtherCAT
. Encontrará información técnica más detallada sobre EtherCAT
organización de usuarios de EtherCAT
fabricantes de sistemas de maestros EtherCAT
Partiendo de la regulación de cascada habitual en la tecnología de accionamientos, a
continuación se describen los mecanismos básicos para las aplicaciones de control
motriz.
[1]
v
ref
v
act
x
Consigna de posición
ref
x
Valor real de posición
act
v
Consigna de velocidad
ref
v
Valor real de velocidad
act
t
Consigna de par
ref
El proceso comienza con un valor de consigna de posición (x
de posición (x
) , el regulador de posición [1] calcula un valor de consigna de velocidad
act
(v
). El regulador de velocidad [2] calcula, a partir del valor de consigna de velocidad
ref
y del valor real de velocidad, el valor de consigna de par (t
motor que recibe la etapa de salida del variador [3]. En función del par resistente de la
máquina accionada [4] se ajusta una velocidad en el motor (medida a través del
encoder [5]). Según la velocidad del motor se obtiene una modificación de la posición
que se registra en el motor mediante un encoder de posición [5]. En función de la
aplicación pueden cerrarse los lazos de regulación de par, velocidad o posición en el
variador o en el control de nivel superior. MOVIDRIVE
lazos de regulación, incluida la regulación de posición. De este modo puede efectuarse
un movimiento de posicionamiento únicamente transmitiendo una posición de consigna
al variador (p. ej. módulo de aplicaciones "Posicionamiento Bus"). Se envía al control la
posición actual y, una vez finalizada la petición de posicionamiento, un "Mensaje de
finalización".
®
®
®
B en un maestro EtherCAT
®
, p. ej. en www.EtherCAT
®
.
[2]
[3]
t
ref
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa de salida del variador
[4]
Máquina accionada (carga)
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder síncrono opcional
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
®
en ciclos
®
®
.org y con los
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6821660555
). Junto con el valor real
ref
) que genera un par en el
ref
®
B puede administrar todos los
®
, que
en la
[6]
®
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