Tabla de contenido
Control de movimiento a través de EtherCAT
I
7
Introducción a EtherCAT
0 0
7
Control de movimiento a través de EtherCAT
7.1
Introducción a EtherCAT
x
ref
x
act
58
En este capítulo obtendrá información acerca de las funciones EtherCAT, que
posibilitan el funcionamiento de MOVIDRIVE
sincronizados necesario para las aplicaciones de control de movimiento.
Este capítulo describe las funciones y los términos que se utilizan para el
funcionamiento en sincronismo de los variadores vectoriales SEW en EtherCAT.
Encontrará información técnica más detallada sobre EtherCAT en la organización de
usuarios de EtherCAT, p. ej. en www.EtherCAT.org y en los fabricantes de sistemas
maestros EtherCAT.
Partiendo de la regulación de cascada habitual en la técnica de accionamientos, a
continuación se describen los mecanismos básicos para las aplicaciones de control de
movimiento.
[2]
[1]
v
ref
v
act
x
Consigna de posición
ref
x
Valor real de posición
act
v
Consigna de velocidad
ref
v
Valor real de velocidad
act
t
Consigna de par
ref
El proceso comienza con un valor de consigna de posición (x
de posición (x
) , el regulador de posición [1] calcula un valor de consigna de velocidad
act
(v
). El regulador de velocidad [2] calcula, a partir del valor de consigna de velocidad
ref
y del valor real de velocidad, el valor de consigna de par (t
motor que recibe la etapa de salida del convertidor [3]. En función del par resistente de
la máquina accionada [4] se ajusta una velocidad en el motor (medida a través del
encoder [5]). Según la velocidad del motor se obtiene una modificación de la posición
que se registra en el motor mediante un encoder de posición [5].
En función de la aplicación pueden cerrarse los circuitos de regulación de par, velocidad
o posición en el convertidor o en el control superior. MOVIDRIVE
todos los lazos de regulación, incluida la regulación de posición. De este modo puede
efectuarse un movimiento de posicionamiento únicamente transmitiendo una posición
de consigna al convertidor (p. ej. módulo de aplicaciones "Posicionamiento Bus").
Se envía al control la posición actual y, una vez finalizada la tarea de posicionamiento,
un "Mensaje de posición alcanzada".
®
B en un maestro EtherCAT en ciclos
[3]
t
ref
M
V
X
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa de salida del convertidor
[4]
Máquina accionada (carga)
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder externo opcional
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
[4]
[5]
[5]
[6]
X
61477AXX
). Junto con el valor real
ref
) que genera un par en el
ref
®
B puede administrar
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