Tabla de contenido
En las aplicaciones de control de movimiento se gestionan el movimiento de
posicionamiento con posición de destino y parámetros de avance, como la velocidad y
los tiempos de rampa en el controlador de movimiento, es decir, generalmente en el
control superior. A partir de la curva de avance, se transmite al convertidor una
velocidad de consigna (Æ Cap. "7.1.1") o una posición de consigna (Æ Cap. "7.1.2").
El convertidor ajusta entonces esta velocidad de consigna o esta posición de consigna
y devuelve la posición actual. El propio controlador de movimiento sabe cuando ha
finalizado el movimiento de posicionamiento.
Dado que el control superior transmite los valores de consigna de forma cíclica, también
se calculan en este control las rampas de aceleración y de deceleración. No se requiere
para ello una función de rampa integrada en el accionamiento.
Sincronización
El control lee el valor real de posición de cada ciclo de regulación y calcula, a partir de
la diferencia de posición (dx) y la diferencia de tiempo (dt) del último intervalo de
regulación, la velocidad actual (dx/dt) y, en caso necesario, otros valores como la
aceleración, el impulso, etc.
Los intervalos de tiempo de regulación del control, de la transmisión del bus y del ciclo
de procesamiento interno del convertidor y, si es necesario, de encoders externos,
deben estar sincronizados.
Ejemplo
Este ejemplo muestra cómo se generan los efectos de Aliasing si el control, el bus, el
convertidor o el encoder no trabajan sincronizados (Æ siguiente figura).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
Fig. 16: Generación de efectos de Aliasing
[A]
[B]
Ya que en este ejemplo no están sincronizados el convertidor o encoder y el control,
debido a los osciladores de cuarzo de ambas unidades, los intervalos de tiempo
diferirán lentamente. Pueden provocar saltos en el valor de posición transmitido.
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
Control de movimiento a través de EtherCAT
Intervalo de tiempo de regulación del control: 5 ms
Ciclo de bus: 5 ms, sincronizado con el control
Tiempo de procesamiento del convertidor: 5 ms, no sincronizado
dt S
1
dx
dx
dt G
Intervalo de control dt
Ciclo de bus
Introducción a EtherCAT
2
3
dx
[C]
Intervalo de tiempo del convertidor o encoder dt
S
dx
Diferencia de posición (tramo recorrido)
4
dx
dx
I
7
0 0
5
61480AXX
G
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