Tabla de contenido
6. Lenguaje de scripts de Maestro
El script es una secuencia de comandos que puede ejecutar Maestro. Los comandos pueden servir
para ajustar el destino del servo, la velocidad y la aceleración entrando valores y realizando
operaciones matemáticas. Se dispone de estructuras básicas de control – bucles y condicionales –
disponibles para crear scripts complejos. El lenguaje de scripts de Maestro es simple, muy parecido
a FORTH y la compilación crea un código compacto en donde comandos y subrutinas tienen un
solo byte. Un editor/depurador básico está en la pestaña
6.a. Lenguaje básico para scripts
Comandos y pila
La programación de scripts consiste en crear una secuencia de comandos que actúan como una pila
de valores. Los valores son enteros que van desde -32768 a +32767. En el Micro
Maestro de seis canales hay espacio para 32 valores en la pila y en los Mini Maestro
este pila llega hasta 126 valores. Los comandos actúan siempre con los valores altos de
la pila y dejan los resultados en la parte superior de la misma. Los comandos son un
simple juego de literales, valores numéricos que se van colocando directamente en la
pila. Por ejemplo el programa "-10 20 35 0" mete los valores -10, 20, 35 y 0 de forma
secuencial.
El comando más complicado es el comando PLUS, el cual añade arriba dos números dejando el
resultado en la parte superior de la pila.
Supongamos los números 1, 2, 4 y 7 colocados secuencialmente en la pila y
el comando PLUS esta en funcionamiento. La siguiente tabla muestra el
resultado: Fíjate que PLUS siempre hace menguar el tamaño de la pila en
uno.
Depende de ti asegurarse de que tienes suficientes valores en la pila para
completar los comandos que deseas ejecutar. Veamos un ejemplo más complicado: Supongamos
que queremos calcular el valor de (1-3) × 4, usando los comandos MINUS y MULTIPLY. La forma
de escribir este cómputo como una secuencia de comandos es "1 3 MINUS 4 TIMES".
Comentarios, caso, espacios en blanco, saltos de línea
Todas las partes del lenguaje de secuencias de comandos de Maestro son mayúsculas y minúsculas,
y pueden utilizar cualquier tipo de espacios en blanco (espacios, tabulaciones, saltos de línea) para
separarlos. Los comentarios se indican mediante el signo "#": desde el # hasta el final de línea será
ignorado por el compilador. Por ejemplo, el cálculo anterior puede escribirse como:
1 3
miNUS
4
# this is a comment!
times
que no afectará a la compilación. Generalmente usamos minúsculas para comandos y dos o cuatro
espacios de indentación para las estructuras de control y subrutinas pero tu puedes hacerlo como
quieras.
Estructuras de control
El lenguaje de scripts de Maestro tiene varias estructuras de control, que permiten escribir
complicados programas. A diferencia de las subrutinas, no hay ningún límite en el nivel de
anidamiento de las estructuras de control ya todas en última instancia están basadas en comandos
GOTO (ver mas adelante) y en una sencilla ramificación. La estructura de control más útil es el
BEGIN...REPEAT, bucle infinito, un ejemplo de lo que se da a continuación:
# move servo 1 back y forth con un periodo de 1 segundo
begin
8000 1 servo
500 delay
4000 1 servo
500 delay
repeat
del Maestro Control Center.
Scripts
26
lugar valor
3
0
2
35
1
20
0
-10
lugar antes después
3
7
2
4
11
1
2
2
0
1
1
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