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Dado que no existe ninguna restricción sobre el bit alto, la posición es formateada como un entero
sin signo estándar dos bytes primero el bajo luego el alto.
Por ejemplo, a la posición 2567 le daría como respuesta de 0x07, 0x0A.
El valor devuelto de la posición es igual a cuatro veces el número mostrado en la caja
en
Position
la pestaña
del Maestro Control Center.
Status
Get Moving State
Compact protocol: 0x93
Pololu protocol: 0xAA,numdispositivo,0x13
Respuesta: 0x00 si los servos no se mueven, 0x01 si se mueven.
El comando se usa para determinar cual de los servos ha llegado a su destino o cuales están
moviéndose en función de la velocidad y la aceleración.
Este comando combinado con
permite iniciar muchos movimientos y esperar a que
Set Target
unos u otros terminen su trabajo antes de seguir con las líneas de programa.
Get Errors
Compact protocol: 0xA1
Pololu protocol: 0xAA,numdispositivo,0x21
Respuesta: Un byte de error con los bits 0-7, otro con los bits 8-15
Este comando se usa para examinar los errores que pueda detectar Maestro. En la sección 4.b hay
una lista específica de errores posibles. El registro de error envía dos bytes de respuesta después de
recibir el comando y seguidamente limpia el registro. Para muchas de las aplicaciones que usan el
control serie es buena idea chequear errores para realizar las acciones apropiadas si estos ocurren.
Go Home
Compact protocol: 0xA2
Pololu protocol: 0xAA,numdispositivo,0x22
Este comando envía todos los canales a la posición inicial, tanto si están configurados como servos
o si lo están como salidas, en el caso de producirse algún error.
Para servos y salidas con el ajuste a
hace que la posición no cambie.
"Ignore"
Note: Para los servos marcados
si ejecutas Set Target inmediatamente después de Go
"Off",
Home, parecerá que estos no obedecen a la velocidad y aceleración. De hecho cuando el servo se
desactiva Maestro no tiene manera de saber donde estaba por lo que pueden moverse a cualquier
destino. Los siguientes comandos ya funcionaran correctamente.
5.f. Comandos serie para Script
Maestro dispone de varios comandos para el control de ejecución del script de usuario.
Stop Script
Compact protocol: 0xA4
Pololu protocol: 0xAA,numdispositivo,0x24
Para la ejecución del script.
Restart Script at Subroutine
Compact protocol: 0xA7,numsubrutina
Pololu protocol: 0xAA,numdispositivo,0x27,numsubrutina
Arranca el script en el punto indicado por el argumento de número de la subrutina. Las subrutinas
están numeradas en el orden en que se haya definido el script, empezando con 0 para la primera. La
primera subrutina se envía como 0x00 para este comando, 0x01 para la segunda, etc. Para encontrar
el numero de subrutina particular haga clic en
y mira la lista. Las
"View Compiled Code..."
subrutinas usadas de esta manera no deben terminar en RETURN (no tiene sentido), en su lugar
debe poner bucles infinitos o el comando QUIT.
Restart Script at Subroutine with Parameter
Compact protocol:
0xA8,numsubrutina,parámetroLB,parámetroHB
Pololu protocol:
0xAA,numdispos,0x28,numsubrutina,parámetroLB,parámetro HB
Este comando es igual que
, excepto que carga un parámetro en
Restart Script at Subroutine
la pila antes de iniciar la subrutina. Como bytes de datos solo puede contener 7 bits de datos y el
parámetro debe estar entre 0 y 16383.
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