Funciones Especiales; Regulador Pid - WEG MVW3000 Manual De Programación

6 FUNCIONES ESPECIALES

6.1 REGULADOR PID

El MVW3000 dispone de la función regulador PID que puede ser usada para realizar el control de un proceso en
malla cerrada. Esta función hace el papel de un regulador proporcional, integral y derivativo superpuesto al control
normal de velocidad del MVW3000.
La velocidad será variada de modo de mantener la variable de proceso (la que se desea controlar - por ejemplo:
nivel de agua de un depósito) con el valor deseado, ajustado en la referencia (setpoint).
Este regulador puede, por ejemplo, controlar el flujo en una tubería a través de una realimentación del flujo en la
entrada analógica AI2 o AI3 (seleccionada vía P0524), y la referencia de flujo ajustada en P0221 o P0222 - AI1 por
ejemplo, con el convertidor accionando la motobomba que hace circular el fluido en esta tubería.
Otros ejemplos de aplicación: control de nivel, temperatura, dosis, etc.
La función regulador PID es activada programando P0203 = 1 o 3. La
uno bloque de diagrama del regulador PID Académico. La función de transferencia en el dominio frecuencia del
regulador PID Académico es:
Sustituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el cociente incremental, se obtiene una aproxi-
mación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) mostrada a seguir:
y(kTa) = y(k-1)Ta + Kp[(e(kTa) - e(k-1)Ta) + Ki e(k-1)Ta + Kd(e(kTa) - 2e(k-1)Ta + e(k-2)Ta)]
Donde:
Kp (Ganancia proporcional): Kp = P0520 x 4096.
Ki (Ganancia Integral): Ki = P0521 x 4096 = [Ta/Ti x 4096 ].
Kd (Ganancia Diferencial): Kd = P0522 x 4096 = [Td/Ta x 4096].
Ta = 0,02 seg (período de muestreo del regulador PID).
SP*: referencia, tiene un máximo de 13 bits (0 a 8191).
X: variable de proceso (o controlada), leída a través de AI2 o AI3, tiene un máximo de 13 bits.
e(kTa): salida actual.
y(kTa): saída atual do PID, tiene un máximo de 13 bits.
y(k-1)Ta: salida anterior del PID.
e(kTa): error actual [SP*( k) - X( k)].
e(k-1)Ta: error anterior [SP*( k-1) - X( k-1)].
e(k-2)Ta: error a dos muestreos anteriores [SP*( k-2) - X( k-2)].
La señal de realimentación debe llegar en las entradas analógicas vía AI2' y AI3'
6-3).
El setpoint puede ser definido vía:
Teclas: parámetro P0525.
Entradas analógicas AI1', AI2', AI3', AI4', AI5', (AI1' + AI2') >0, (AI1' + AI2'), Multispeed, Serial, Fieldbus.
Obs.: Cuando P0203 = 1 o 3, no utilizar la referencia vía E.P. en P0221/P0222 = 7.
1
y(s) = Kp e(s)(1 + + sTd)
sTi
FUNCIONES ESPECIALES
Figura 6.1 en la página 6-3
(consulte la Figura 6.1 en la página
MVW3000 | 6-1
presenta
6