Módulos Locales De Robot; Update, Rcifrobotupdatelocal - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
9.5 Módulos locales de robot
9.5.1

Update, RcIfRobotUpdateLocal

Para intercambiar con el RC los datos de los bloques funcionales locales de robot, el
módulo RcIfRobotUpdateLocal se debe activar cíclicamente. Cada cinemática necesita su
propio módulo de actualización, el direccionamiento de la cinemática se realiza mediante
el RobotIndex.
Variables de entrada
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
Variables de salida
InitReady: BOOL
Esta salida señaliza que el robot está inicializado y que los módulos locales del robot
están listos para la ejecución.
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Variable Tipo
RobotIndex DINT
WatchDogTime TIME
Tabla 9.18 Entradas del módulo RcIfRobotUpdateLocal
Variable Tipo
InitReady BOOL
WatchDogError BOOL
Error BOOL
ErrorId TRcIfErrorID
Tabla 9.19 Salidas del módulo RclfRobotUpdateLocal
Significado
Número de la cinemática
Tiempo de monitorización del watchdog
Significado
Robot inicializado
Monitorización con watchdog activada
Se han producido errores en la ejecución
Código del error de ejecución
59