Interfaz De Control Rcinterface; Biblioteca Rcinterface.lib; Módulos De Visualización De Rcinterface.lib - Festo CMXR-C2 Descripción

8. Interfaz de control RcInterface

8. Interfaz de control RcInterface
La interfaz de control a través del PLC interno permite controlar el RC desde el PLC para,
de ese modo, dirigir el robot desde la aplicación. Las señales de mando pueden ser
editadas directamente en el PLC o pueden ser transmitidas a un control de orden superior
a través de los módulos periféricos de E/S, el Profibus, el Can-Bus o Ethernet.
Los módulos necesarios para hacerlo se encuentran en la biblioteca de CoDeSys
(RcInterface.lib) y están ya instanciados en el proyecto base CoDeSys del CMXR. A las
funciones de los módulos de la biblioteca se accede a través de las variables de instancia
globales predefinidas de cada módulo.
8.1

Biblioteca RcInterface.lib

La biblioteca RcInterface.lib facilita al usuario una serie de módulos funcionales que
permiten activar el control de movimiento. Esta biblioteca está compuesta por cuatro
subcarpetas que dividen en zonas parciales las funciones implementadas.
- Interna
Funciones internas que no son utilizadas por el usuario.
- CDSA
Bloques funcionales para interactuar con la unidad de mando manual.
- RobotGlobal
Bloques funcionales globales de robot que solamente se pueden instanciar y activar
una vez en el control.
- RobotLocal
Bloques funcionales locales de robot que solamente se pueden instanciar y activar una
vez para cada robot. El índice de robot está limitado en este momento al valor cero.
8.2 Módulos de visualización de RcInterface.lib
El usuario puede visualizar cada módulo de la biblioteca. Esto le permite familiarizarse de
un modo rápido y fácil con las variadas funciones de la interface.
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Nota
Los módulos se utilizan mediante las variables de instancia
predefinidas, que se encuentran dentro del proyecto base
CoDeSys, en las variables globales ubicadas en
(RC_INTERFACE_INSTANCES).
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