Variables Globales - Festo CMXR-C2 Descripción

7. El proyecto base CoDeSys
Los programas de aplicación que no haya que ejecutar obligatoriamente en la retícula de
tiempo de Motion Task, se deben ejecutar en otras tareas cuya prioridad sea menor. Para
ello, el Target de CoDeSys ofrece otros temporizadores predefinidos:
 IO Timer 40ms
Ciclo de accionamiento reducido con sincronía de fases y con una duración de
40 ms.
 IO Timer 200ms
Ciclo de accionamiento reducido con sincronía de fases y con una duración de
200 ms.
Como es lógico, se pueden definir otros temporizadores además de estos. Recuerde que
ninguna tarea debe ser más rápida ni tener una prioridad más alta que la tarea Motion
Task.
7.5

Variables globales

El proyecto base contiene variables globales de RcInterface que el sistema proporciona y
que pueden ser utilizadas por la aplicación.
Las variantes globales de RcInterface se encuentran dentro de CoDeSys, en las variantes
globales de la biblioteca RcInterface.lib.
36
Atención
Cuando realice una depuración dentro de Motion Task, recuerde
que al detener la tarea se detendrá la definición de valores de
nominales. Durante un movimiento en curso, esto puede producir
un salto hasta el valor nominal 0 (sin rampa). Si eso sucede, la
mecánica soportará una carga considerable.
Atención
Si en CoDeSys se crean tareas más rápidas o con mayor prioridad
que Motion Task, el sistema puede perder su estabilidad. En el
peor de los casos, la actualización cíclica del control de movimiento
ya no será posible. Si eso sucede, el funcionamiento de la
cinemática ya no será seguro. Según los casos, incluso pueden
llegar a producirse saltos del valor nominal, lo que generaría una
gran carga sobre la mecánica.
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