Visión De Conjunto De Los Módulos; Unidad De Mando Manual Cdsa; Robot Global - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
9.2 Visión de conjunto de los módulos
9.2.1

Unidad de mando manual CDSA

Estructura Nombre del
módulo/nombre de la
instancia
CDSA CDSAIfGetKeys/
FBCDSAIfGetKeys
CDSAIfSetProcessLed/
FBCDSAIfSetProcessLed
9.2.2

Robot global

Estructura Nombre del
módulo/nombre de la
instancia
RobotGlobal RcIfRobotUpdateGlobal/
FBRobotUpdateGlobal
RcIfMsgRead/
FBMsgRead
RcIfMsgQuit/ FBMsgQuit
RcIfMsgSet/
FBMsgSet
RcIfRegAxisPos/
FBRegAxisPos
RcIfRegCartPos/
FBRegCartPos
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Obligatorio Descripción
el control
de nivel
superior
- Consulta de las teclas de la unidad de mando
manual
- Establecimiento de los LED de proceso en la unidad
de mando manual
Obligatorio Descripción
el control
de nivel
superior
- Actualización de los datos de interfaz globales de
robot
- Lectura del búfer de mensajes
Sí Acuse de recibo del búfer de mensajes
- Transmisión de un mensaje desde el PLC
- Acceso a la matriz común de posiciones de eje
- Acceso a la matriz cartesiana común de posiciones
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