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Controlador PI
IMN718SP
Los bucles de control de la corriente y de la velocidad [tasa] son ambos del tipo
Proporcional más Integral. Si se define "E" para que sea la señal de error:
E = Command – Feedback [Mando – Retroalimentación]
entonces el controlador PI opera en "E" como:
Output [Salida] = (K
* E) + (K
p
donde K
es la ganancia proporcional del sistema y K
p
sistema.
La función de transferencia (output/E) del controlador usando 1/s (Operador de Laplace)
para denotar la integral es:
Output/E = K
+ K
/ s = K
p
I
La segunda ecuación muestra que la relación [razón] K
radianes/segundo. En el Control Vectorial CA Serie 18H de Baldor , la ganancia integral
ha sido redefinida como:
K
= (K
/ K
) / (2p) Hz,
I
i
p
y la función de transferencia es:
Output/E = K
(s + 2pK
) / s.
p
I
La ganancia integral es una frecuencia (en Hz) y debe ajustarse a 1/10
aproximadamente del ancho de banda del bucle de control.
La ganancia proporcional establece la ganancia de bucle abierto del sistema, el ancho de
banda (velocidad de respuesta) del sistema. Si el ruido eléctrico del sistema es excesivo,
la causa más probable es que la ganancia proporcional ha sido definida a un nivel
demasiado alto.
s
E dt)
i
(s + K
/K
) /s.
p
i
p
Sintonización Manual del Control Serie 18H 6-3
es la ganancia integral del
i
/K
es una frecuencia en
i
p
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