Ganancias Del Bucle De Frecuencia - Emerson Unidrive M200 Guia Del Usuario

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de seguridad de producto mecánica

Ganancias del bucle de frecuencia

(00.065 {03.010}, Pr 00.066 {03.011}
Las ganancias del bucle de frecuencia controlan la respuesta del controlador de frecuencia a los cambios experimentados por la demanda de
frecuencia. El controlador de frecuencia incluye periodos de realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un periodo de
realimentación diferencial (Kd). El accionamiento conserva dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el controlador de
frecuencia las utilice con Pr 03.016. Si Pr 03.016 = 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 03.010 a Pr 03.012), y si Pr 03.016 = 1,
se utilizan las ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 03.013 a Pr 03.015). Pr 03.016 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado.
Ganancia proporcional del controlador de frecuencia (Kp), Pr 00.007 {03.010} y Pr 03.013.
Si la ganancia proporcional tiene un valor y la integral es cero, el controlador solo presenta un periodo proporcional y debe producirse un error de
frecuencia para que se genere la referencia de par. Por consiguiente, se establecerá una diferencia entre la frecuencia de referencia y la real
conforme aumente la carga del motor. Este efecto, denominado regulación, depende del nivel de ganancia proporcional: a mayor ganancia,
menor error de frecuencia con una carga dada. Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el ruido acústico generado por la
cuantificación numérica pasa a ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad.
Ganancia integral del controlador de velocidad (Ki), Pr 00.008 {03.011} y Pr 03.014
La finalidad de la ganancia integral es evitar la regulación de frecuencia. El error acumulado durante un intervalo de tiempo permite generar la
demanda de par necesaria sin errores de frecuencia. El aumento de la ganancia integral reduce el tiempo que tarda en alcanzarse la frecuencia
correcta y multiplica la rigidez del sistema; es decir, reduce el desplazamiento posicional que ocurre al aplicar un par de carga al motor. El efecto
negativo que produce el aumento de este valor es la reducción de la amortiguación del sistema, que da lugar a un sobreimpulso después de un
fenómeno transitorio. Mediante el aumento de la ganancia proporcional es posible mejorar la amortiguación con una ganancia integral determinada.
No obstante, es preciso establecer un equilibrio de manera que la respuesta, la rigidez y la amortiguación del sistema sean igualmente adecuadas
para la aplicación. Es poco probable que la ganancia integral aumente muy por encima de 0,50 para el modo sin sensor RFC-A.
Ganancia diferencial (Kd), Pr 03.012 y Pr 03.015
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de frecuencia a fin de proporcionar una amortiguación adicional. El intervalo
diferencial se aplica de manera que se evita el ruido excesivo normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del intervalo
diferencial reduce el sobreimpulso generado por la escasa amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en la mayoría de
aplicaciones.
Umbral de cambio de ganancia, Pr 03.017
Si la Selección de ganancia de controlador de frecuencia (03.016) = 2, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 03.010 a Pr 03.012) mientras el
módulo de la demanda de frecuencia es menor que el valor retenido por el Umbral de cambio de ganancia (03.017), de lo contrario, se utilizan las
ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 03.013 a Pr 03.015).
Ajuste de las ganancias de bucle de frecuencia:
Implica la conexión de un osciloscopio a la entrada analógica 1 para
vigilar la realimentación de frecuencia.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la referencia
de frecuencia y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio. y aumentarse
hasta que la frecuencia se rebasa y vuelve a descender levemente.
Luego debe aumentarse la ganancia integral (Ki) hasta que la frecuencia
sea inestable y vuelva a descender ligeramente.
En ese momento es posible incrementar el valor de la ganancia
proporcional. El proceso debería repetirse hasta que la reacción del
sistema se acerque la ideal, como se muestra.
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de
ganancia P e I incorrecto y la respuesta ideal.
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Instalación Procedimien- Parámetros
eléctrica tos iniciales básicos
Puesta en marcha Optimiza- Tarjeta de
del motor ción medios NV
Demanda de frecuencia
Ganancia proporcional
insuficiente [00.065]
Ganancia proporcional
excesiva [00.065]
Ganancia integral
excesiva [00.066]
Respuesta ideal
Parámetros Datos téc- Diagnósti-
avanzados nicos cos
Guía del usuario Unidrive M200 / M201
Cataloga-
ción de UL
Edición: 4